其实我们古代的地方自治制度是很成熟的。
中国古代的基层管理，笼统来说，可以分为流官统治、土司统治、羁縻统治、蕃属统治四种。
大体来说，流官统治就是全面实行中央集权管理的地区，地方官吏、军政、司法，全部由中央直接管辖。
土司统治，即中央的官僚体系和当地自治的土著管理体系并行。军事上，当地可以拥有独立的军队，但归中央调配。财政上，行使包税制，官僚给地方土司一个标准，土司负责征税，交足国家的，剩下的都是自己的。司法上，涉及汉人的，按朝廷法律论处，不涉及汉人的，又土司依照当地土著法律裁决。整体来说，土司制度的自治程度较高，但无论从哪个方面来看，土司地区都完全属于中央朝廷管辖。
羁縻统治，地方自治程度更高。中央朝廷会安排派驻机构对当地进行管理，但也有可能干脆就任命当地的领袖为朝廷命官，直接对当地进行管理。在军事上，当地军队要听从中央朝廷调遣，但从流程上，属于“借兵”而不是“征兵”，因为朝廷不承担当地军队的维持费用，当地人口也一般不纳入户籍——除非朝廷赐予当地军队编制，如印度的军队就被唐朝赐予了“怀德军”的编制。在纳税上，一般以“贡”的形式上缴中央，而以“税”或其它形式，供养中央在当地的驻军和官吏的开支。
藩属统治，就是完全自治了。首先军队自治，以唐朝为例，征调藩属国的军队，不用皇帝玉玺（皇帝玉玺代表皇帝身份用于内政），而用天子玉玺（天子玉玺以皇帝天可汗的身份，代上天之名，对天下万国发出号令）。在政务管理上，中央王朝只册封，而不干涉政务。在税收上，藩属国纳贡即可。在司法上，中央王朝也不干涉。
以上四种情况，从法理上来说，都属于中国的版图。但是在实际上，羁縻统治地区和藩属国地区，并不完全被认为中国版图——这就涉及一些比较敏感的问题了，这里不讨论。
另外，即便是流官统治的地区，基层也是有一定的自治的。
以秦汉、隋唐为例，在乡、村一级，都有朝廷派驻的基层官员。
但是这些官员只管行政登记、司法裁决、税务汇总、治安维护、农业指导等工作。而民政工作、司法协调、税务征收、治安协助、农业帮扶则是由村一级的自治组织管理的。
在当时，村里有两套独立于朝廷的班子，一套是村里选举出来的长老们，类似于后世的族中长老，他们承担着大部分的村庄自治工作；另一套则是宗教、祭祀班子，但是从战国开始，这套班子就开始和长老班子融合，最后就成了一套体系了。
另外，后来随着古代王朝的人口越来越多，基层管理越来越复杂，朝廷基层组织能力的退化，慢慢的，朝廷把乡村的行政管理权也让渡给了基层自治组织、团体、宗族了，只在关键的行政、司法等问题上维持着存在——你也可以理解为后面几个王朝开始皇权不下乡了。
当然，中国古代的制度演变是非常复杂的，几千年来的情况也难以用一两句话形容，各种制度在各个地方的具体表现形式也会有所差异，所以我这篇文章只是笼统的概括一下古代基层自治的大体情况，不对细节和具体情况负责，仅供参考。
但总的来说，中国古代是有几套非常成熟的地方自治体系的。