子曰：“兴于诗，立于礼，成于乐。”（《论语·泰伯》）
首先
儒家的体系构建是顺人性的，它正面评价人性及人生快乐。
它认为人性本善；
它不禁欲，相反它赞赏人性美好和感观快乐，并认为以美启善是默化出人之内心深处善良情感的路径，诗书礼乐是一个人的必修课：
不学诗无以言。
食不厌精，脍不厌细。
子在齐闻韶（乐），三月不知肉味。
巧笑倩兮、美目盼兮，素以为绚兮...礼后乎？...可与言诗。
暮春者，春服既成，冠者五六人，童子六七人，浴乎沂，风乎舞雩，咏而归。
子谓卫公子荆，“善居室。始有，曰：‘苟合矣。’少有，曰：‘苟完矣。’富有，曰：‘苟美矣。’”
闵子侍侧，訚訚如也；子路，行行如也；冉有、子贡，侃侃如也。子乐。
这里，有诗、有美食、有音乐、有佳人、有游乐，有雅居，有谈笑鸿儒......论语的记述展现了一幅生机勃勃的日常画卷，美好生活才是仁爱之心的来源和目标。
它也不苦修，开篇第一是“学而时习之不亦说乎，有朋自远方来不亦说乎。”这里重要的是“悦”，内心快乐，一个会心一笑的人通常运气不会差，这句话是从孔子来的 ꈍ◡ꈍ
同时
儒家并不纵欲，并不将人性的一切都非黑即白地正面化，不无限放大个人私欲的合理性，它说：
颜渊问仁。子曰：“克己复礼为仁。一日克己复礼，天下归仁焉。为仁由己，而由人乎哉？”（《论语·颜渊》）
不发乎情，即非礼义，故诗要有乐有哀；发乎情，未必即礼义，故诗要哀乐中节。 （刘熙载《艺概·诗概》）
子曰：“博学于文，约之以礼，亦可以弗畔矣夫！”（《论语·颜渊》）
孔子立足人性起点，强调认知的经验性和情感性，重视潜移默化。但情感至极则恣肆无端，所以，要发乎情而止乎礼。人之本性既要礼来规制，又要礼来升华，动物性而升格为人性，自发无意识而习惯成自然，将礼（行为规范）通过日用践行而内化为个人修养，由感性进入理性境界，由礼而立，无礼不立。
进而
成于乐则进入到第三境界。规矩若成羁绊，处处碍手碍脚，忤逆人性而苦行之，绝非好的规范构建。子曰：“吾十有五而志于学，三十而立，四十而不惑，五十而知天命，六十而耳顺，七十而从心所欲，不逾矩”（《论语·为政》）。从心所欲而不逾矩者，游于其中矣。儒家的境界尽在“暮春者，春服既成，冠者五六人，童子六七人，浴乎沂，风乎舞雩，咏而归”（《论语·侍坐》）一篇中，即是春祭仪式，又是众人欢愉瞬间，子路、冉有、公西华皆得儒之形（第二层）而未及曾皙儒之神也（第三境界）。感性-理性-融会贯通而自由状态，“兴于诗，立于礼，成于乐”的人之教化完成。
所以，“饱暖思淫欲”你首先可以理解为一种状态描述，即人满足了基本物质需求之后就会产生进一步的精神需求，这里有客观性、合理性和必要性。必要性很重要，是基础，所以，“仓廪实而知礼节”。
子适卫，冉有仆。子曰：“庶矣哉!”冉有曰：“既庶矣，又何加焉?”曰：“富之。”曰：“既富矣，又何加焉?”曰：“教之。”（《论语·子路》）——孔子到卫国去，冉有为他驾车。孔子说：“人口真多呀!”冉有说：“人口已经够多了，还要再做什么呢?”孔子说：“使他们富起来。”冉有说：“富了以后又还要做些什么?”孔子说：“对他们进行教化。”
子贡问政。子曰：“足食足兵，民信之矣。”（《论语·颜渊》）
孔子儒家对于民富（仓廪实）与教化（知礼节）的辩证关系还是很清楚的，不是简单搞一个口号、标语、概念、规范就让人反复诵读洗脑，这里有物质基础（富之、足食）、有践行路径（兴于诗立于礼成于乐）、有终极状态（风乎舞雩，咏而归），循循善诱，润物无声，这正是孔子的高明之处和儒家的生命力所在。