叫“非线性有限时间控制器”
半夏意味着夏天/2，这在控制上表示线性反馈，只能保证系统在时间趋于正无穷时收敛到目标点
举个例子，如果夏天为10天，时间流逝速度=1/2个剩余夏天，第一天实际过了5天，第二天实际过了2.5天，第三天实际过了1.25天，那夏天就永远过不完了。这个1/2不管换成1/100还是99/100都一样。
但如果时间流逝速度=1/2+根号下剩余夏天，第一天实际过了5+根号10=8.16天，第二天实际过了0.92+1.35天，那两天就把夏天过完了
所以说基于非线性反馈的控制器相较于线性控制器具有更快收敛速度、更高的控制精度，压她一头，取这名内行人一看就懂了