冷知识：明军在西草湾、屯门、澎湖和料罗湾等地打的就是欧洲正规军。之所以看着像武装商船，是因为当时欧洲列强的海上远征主力就是远洋商船，别说和明朝交火，就算他们自己互相打，那也是普遍出动武装商船，而不是本土的大舰队。
1606年 Cape Rachado 战役（马六甲附近），葡萄牙约20艘 vs 荷兰VOC 11艘，总数31艘，被视为马六甲海峡地区早期的大规模主力舰队战之一。
而且明军多次取得俘虏对方军事长官级别的战绩（高文律/揆一）。
说白了技术天花板在那，17世纪想认真打远征，最高级别的力量就是出动武装商船，19世纪的话就是出动蒸汽战舰。两者都不会把本土舰队拉到远海。
至于为啥后来牢清跟不上技术升级，以至于200年后连一支远征舰队都打不过，那就是牢清自己的问题了。