考虑到家庭需求和责任，你的父母年纪大，孩子有一个刚出生的婴儿和一个上五年级的孩子。经济状况上，你拥有200万的存款，房车俱全。外地工作虽然薪资较高，但家庭聚少离多。在家乡工作可以更好地照顾家人，保持家庭稳定。职业发展方面，外地工作可能提供更多机会，但在家乡也许能找到适合的工作，同时保持家庭平衡。心理健康考虑到家人需求和分离带来的压力，留在家乡可能更有利于保持心理健康。因此，综合考虑，留在家乡更符合家庭需要和个人心理健康。